Filho de pernambucanos, Joel nasceu no dia 19 de julho de 1941 em Cascadura, subúrbio carioca.
Desde criança se encantava com as histórias que a sua avó Maria lhe contava e as passagens da Bíblia que ouvia. Junto com os gibis, que lia escondido de sua mãe, esse foi o tripé da paixão literária do futuro fazedor de histórias. Seu pai também teve um papel nessa formação, presentando-o com livros que Joel guardava em um caixote.
Ainda jovem, mudou-se com a família para o bairro da Glória e pouco depois entrou para o curso de História da antiga Faculdade de Filosofia da Universidade do Brasil, onde começou a sua carreira de professor, dando aula no cursinho pré-vestibular do grêmio da Faculdade.
Convidado pelo historiador Nelson Werneck Sodré para ser seu assistente no Instituto Superior de Estudos Brasileiros ( ISEB ), lá conviveu com grandes pensadores, e foi um dos co-autores da História Nova do Brasil, um marco da historiografia brasileira.
Com o golpe de 1964, Joel, por sua militância política, precisou sair do Brasil, asilando-se na Bolívia, depois no Chile. Com o exílio, não só interrompeu a sua vida acadêmica, como também não participou do nascimento do seu primeiro filho, que se chama Nelson em homenagem ao mestre e amigo.
Voltando ao Brasil, viveu semi-clandestino, e foi preso 3 vezes. Na última , cumpriu pena no Presídio do Hipódromo ( 1972-1974 ). As cartas, muitas, que escreveu para Nelson, foram, mais tarde, publicadas no livro “Quando eu voltei, tive uma surpresa”, que recebeu, da FNLIJ, o Prêmio Orígenes Lessa - O melhor do ano (2000 ) para jovens leitores.
Com a aprovação da Lei da Anistia, foi re-integrado ao Ministério da Educação e convidado a dar aulas na graduação da Faculdade de Letras e posteriormente na pós-graduação da Escola de Comunicação, UFRJ. Recebeu da Universidade, os títulos de “Notório Saber e Alta Qualificação em História” e “Doutor em Comunicação e Cultura”. Também lhe foi ouorgada, pelo Ministério da Cultura, a comenda da Ordem do Rio Branco, por seu trabalho pela cultura brasileira.
Como escritor, Joel foi plural. Escreveu inúmeros livros para crianças, jovens e adultos. Ficção e não ficção. Ensaios, artigos , participação em coletâneas. Recebeu, como autor de livros para crianças e jovens, vários prêmios, tendo sido duas vezes finalista do Prêmio Hans Christian Andersen, considerado o Nobel da literatura infanto-juvenil. Já como romancista recebeu, do Pen Clube do Brasil, em 2014, o Prêmio Literário Nacional na categoria "Narrativas".
Joel foi casado com a psicóloga Teresa Garbayo dos Santos. Nelson e Juliana são os seus filhos. Eduardo, Raphael, Isabel e Victoria, os netos queridos.
Em 4 de Setembro de 2015, Joel faleceu, por complicações decorrentes de uma cirurgia cardíaca.
Mas ele continua vivo no coração e na memória de todos que com ele conviveram, ou o conheceram através da leitura de seus livros, e reconhecem o valor de uma vida marcada pela luta por justiça social, pelo fim dos preconceitos e pela defesa da cultura popular brasileira.
Sua última função pública foi no Tribunal de Justiça, onde exerceu, de forma inovadora, a função de Diretor Geral de Comunicação, estabelecendo pontes entre o Tribunal e a sociedade civil. Provocou debates, encenou o Desenforcamento de Tiradentes e promoveu um baile charme em que o povo pobre e negro foi convidado a comparecer não como réu, mas como criador de beleza, como pensador.
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